目前，食品飲料包裝行業(yè)的機(jī)器人作業(yè)基本屬于工作站的形式，從分揀到包裝、碼垛乃至搬運(yùn)全部由機(jī)器人完成不僅考驗(yàn)著自動(dòng)化生產(chǎn)線的技術(shù)布局，而且有較高成本壓力，況且，部分產(chǎn)品的部分工序尚難以用機(jī)器人完成，因此如何發(fā)揮機(jī)器人的高效性是一個(gè)值得長(zhǎng)期探討的課題。

包裝

在食品飲料行業(yè)，分揀的動(dòng)作一般以效率為要求，而難度系數(shù)同樣較大的則是包裝，要把零散的物品準(zhǔn)確放置在包裝袋或者包裝箱內(nèi)，這不僅考驗(yàn)機(jī)器人的靈活性和準(zhǔn)確度，而且要求機(jī)器人具備視覺和可計(jì)算的功能。

產(chǎn)品包裝一般有多種形式，根據(jù)物件的形狀、材質(zhì)、重量以及對(duì)潔凈度的要求，包裝程序較為復(fù)雜。目前包裝這一工序的機(jī)器人主要有以下幾種。裝袋機(jī)器人：裝袋機(jī)器人是機(jī)座固定回轉(zhuǎn)式，機(jī)身可360度旋轉(zhuǎn)，由機(jī)械手完成包裝袋的輸送、開袋、計(jì)量、充填、縫袋和給出堆碼。這是一種智能化較高的包裝機(jī)器人。裝箱機(jī)器人：類似裝袋機(jī)器人，一般金屬和玻璃包裝容器的裝箱用剛性包裝箱機(jī)器人完成。對(duì)裝箱包裝（物品）的抓取有機(jī)械式和氣吸式兩種。它可整體移動(dòng)。對(duì)包裝件進(jìn)行抓取或吸附，然后送人指定位置上的包裝箱或托盤中。

揀選

揀選作業(yè)是由機(jī)器人來(lái)進(jìn)行品種揀選，如果品種多，形狀各異，機(jī)器人需要帶有圖象識(shí)別系統(tǒng)和多功能機(jī)械手，機(jī)器人每到一種物品托盤可根據(jù)圖象識(shí)別系統(tǒng)“看到”的物品形狀，采用與之相應(yīng)的機(jī)械手抓取，然后放到搭配托盤上。

當(dāng)前，分揀機(jī)器人一般以并聯(lián)機(jī)器人為主，也是所謂的蜘蛛手，通常是四軸，也有六軸并聯(lián)機(jī)器人。

碼垛

近年來(lái)，機(jī)器人碼垛取代傳統(tǒng)機(jī)械碼垛已是發(fā)展趨勢(shì)。并且由于國(guó)內(nèi)企業(yè)的努力，國(guó)外碼垛機(jī)器人在我國(guó)市場(chǎng)一統(tǒng)天下的局面已經(jīng)打破。機(jī)器人碼垛機(jī)是一種仿真人操作、自動(dòng)操作、重復(fù)編程、在三維空間完成規(guī)定作業(yè)的設(shè)備，包括抓起和放置系統(tǒng)，能從一個(gè)或多個(gè)地點(diǎn)抓起一個(gè)或多個(gè)面袋，然后將它們放置到預(yù)先設(shè)置好的貨盤上。碼垛機(jī)器人具有很強(qiáng)的操作靈活性，一般位于生產(chǎn)線的后端，用來(lái)處理生產(chǎn)線上的物料，替代人工搬運(yùn)碼垛，不僅大大提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)量，同時(shí)也節(jié)省了費(fèi)用。

碼垛機(jī)器人主要有直角坐標(biāo)式機(jī)器人、關(guān)節(jié)式機(jī)器人和極坐標(biāo)式機(jī)器人，碼垛機(jī)器人能適應(yīng)于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種形狀的包裝成品碼垛作業(yè)。

搬運(yùn)

搬運(yùn)是將包裝好的產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)街贫ㄎ恢?，通常這個(gè)位置離包裝地點(diǎn)有一定距離，因此移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人成為運(yùn)輸?shù)暮脦褪帧?/p>

AGV機(jī)器人是一種柔性化和智能化物流搬運(yùn)機(jī)器人，在國(guó)外從50年代在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)開始使用，目前已經(jīng)食品飲料企業(yè)得到普遍應(yīng)用，尤其是乳品和飲料行業(yè)。通常，搬運(yùn)作為包裝的一個(gè)環(huán)節(jié)，主要連接成品和出貨的環(huán)節(jié)，因此，搬運(yùn)機(jī)器人的具有靈活性的特點(diǎn)。對(duì)于包裝完成后的產(chǎn)品，搬運(yùn)機(jī)器人完成了一公里的工作。